تحلیل تتاثیر زاویه لغزش جانبی واحد کشنده در دینامیک سمتی خودرو مفصلی

درکنترل دینامیک سمتی خودروهای سواری ،زاویه لغزش جانبی به عنوان مهمترین کمیت حرکتی شناخته شده است.به طوری که در مراجع اصلی مربوطه،مقادیر حدی ده درجه و سه درجه به ترتیب برای جاده خشک و لغزنده تعریف گردیده اند.همچنین محققان برجسته خودرویی با استفاده از روش صفحه فاز یک باند پایدار حرکتی را بر حسب این کمیت و مشتق زمانی آن تعیین نموده اند. این در حالی است که در خودروی مفصلی تا کنون در مرجعی اهمیت تنظیم و یا محدود نمودن زاویه لغزش جانبی مورد بررسی قرار نگرفته است.حال آن که دینامیک خودروهای مفصلی پیچیده تر بوده و رفتار دینامیکی مناسب آن ها از اهمیت بیشتری برخوردار می باشد.از این رو در این پژوهش بر مبنای یک مدل صفحه ای از خودروی مفصلی و با اتخاذ یک روش مناسب اهمیت این کمیت مورد بررسی قرار خواهد گرفت. در این پایان نامه پس از آشنایی با پژوهش های پیشین ، مقدمات خودروی مفصلی ، پیشینه صنعتی و آشنایی با برخی از مفاهیم به تشریح مدل خودروی مفصلی می پردازیم. سپس وارد مبحث تحلیل پایداری می شویم. در این بخش با ثابت در نظر گرفتن سرعت طولی خودرو به عنوان شرط بحرانی، به رسم صفحه فاز کشنده با دو متغیر زاویه لغزش جانبی و سرعت چرخشی خودروی مفصلی پرداخته و نواحی پایدار و ناپایدار را از یکدیگر تفکیک می نماییم. در ابتدا با صفردر نظر گرفتن سرعت چرخشی تریلر و زاویه مفصل این کار را در ابتدا برای برای سرعت های 50، 60، 70 ، 80، 90 و 100 و ضریب اصطکاک های3 .، 6 .و .9 ، برای زوایای فرمان گوناگون تا رسیدن به مرز ناپایداری انجام می دهیم.در ضمن به صحه گذاری این روش با روش آقای شیباهاتا و همکاران می پردازیم. در مرحله بعد با در نظر گرفتن سرعت چرخشی تریلر به عنوان شرط اولیه به بررسی پایداری خودروی مفصلی پرداخته و نقاط ناپایدار را در جداولی جداگانه نمایش می دهیم. در بخش بعد تخمین گر فازی سوگینو بر اساس اطلاعات بدست آمده در بالا را طراحی نموده تا با وارد نمودن سرعت ها ، ضرایب اصطکاک گوناگون و زوایای فرمان مختلف، ناحیه پایدار حرکتی را در نمودار صفحه فاز نمایش دهد. در مرحله بعد با در نظر گرفتن جداول که متاثر از سرعت چرخشی تریلر به عنوان شرط اولیه می باشد، تخمین گر فازی اصلاح کننده دوم بر اساس منطق سوگینو طراحی می گردد، تا ناحیه پایداری را به صورت دقیق تر مشخص نماید. در نهایت با طراحی دو سیستم کنترلی جهت کنترل زاویه مفصل و زاویه لغزش جانبی کاربرد صفحه فاز در بررسی پایداری را پررنگ تر جلوه می دهیم.